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用S120 CU310-DP做一個(gè)工程，需要速度模式控制和扭矩控制模式，而且需要頻繁的速度和扭矩進(jìn)行在線切換，拜讀過(guò)《S120調(diào)試手冊(cè)》后，似懂非懂，若采用標(biāo)準(zhǔn)報(bào)文1，進(jìn)行DP通訊控制：
1、控制字中無(wú)速度\轉(zhuǎn)矩切換位，如何進(jìn)行在線切換？
2、參考功能圖，主設(shè)定值連到了速度給定值，請(qǐng)問(wèn)大俠，轉(zhuǎn)矩給定值如何給定？
3、P1300注釋中提及：僅在選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)（P1300=20,21）時(shí)可以在運(yùn)行中轉(zhuǎn)換成扭矩調(diào)節(jié)，請(qǐng)問(wèn)，如何轉(zhuǎn)換？如何控制這個(gè)轉(zhuǎn)換？回答：1、有速度\轉(zhuǎn)矩切換位，這個(gè)切換位是在speed controller控制字中，對(duì)應(yīng)的切換參數(shù)為p1501。相應(yīng)的控制字功能圖為2520。
2、轉(zhuǎn)矩給定值通過(guò)參數(shù) p1503 來(lái)進(jìn)行給定。相應(yīng)的功能圖為6060。
3、修改參數(shù)p1501的值即可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)換。
p1501=0，轉(zhuǎn)速控制；
p1501=1，轉(zhuǎn)矩控制。