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S7-1200/1500通過FB284 控制S120實現(xiàn)基本定位功能 [點擊下載]
信息來源：西門子中國 發(fā)布時間：2019-09-16 14:34:15 點擊次數(shù)：0
S120 的基本定位 (EPOS)可用于直線軸或旋轉(zhuǎn)軸的絕對及相對定位，TIA Portal 中
庫文件 DriveLib_S7_1200_1500 中的 SINA_POS 功能塊可用于在 SINAMICS S/G 系統(tǒng)
驅(qū)動器的基本定位控制。此外，需要在調(diào)試軟件 STARTER 中對 EPOS 功能進行配置，
激活基本定位器。
3.2 功能塊的運行模式介紹 3.2.1 運行條件 1. 軸通過 EnableAxis=1 使能，如果軸已準備好且驅(qū)動無故障(AxisError= 0)，輸 出 AxisEnabled 信號變?yōu)?1。 2. ModePos 輸入用于運行模式的選擇。可在不同的運行模式下進行切換，如：連續(xù) 運行模式 (ModePos=3) 在運行中可以切換到絕對定位模式(ModePos=2)。 3. 輸入信號 CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點動之外的所有運行 模式均有效，在運行 EPOS 時必須將其設置為 1，設置說明如下： a. 設置 CancelTraversing=0，軸按最大減速度(P2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)， 軸停止后可進行運行模式的切換。 b. 設置 IntermediateStop=0，使用當前設置的減速度值進行斜坡停車，任務保 持，如果重新再設置 IntermediateStop=1 后軸會繼續(xù)運行，可理解為軸的 暫停。可以在軸靜止后進行運行模式的切換。 4. 激活硬件限位開關(guān) a. 如果使用了硬件限位開關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。 b. 正、負向的硬件限位開關(guān)可連接到驅(qū)動器的數(shù)字量輸入點上，在驅(qū)動器調(diào)試 軟件 Starter\Scout 項目中進行指定。 如果激活了硬件限位開關(guān)功能，只有在硬件限位開關(guān)信號為高電平時才能運行軸。 5. 激活軟件限位開關(guān) a. 如果使用了軟件限位開關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活軟件限位功能。 b. 在驅(qū)動中設置 p2580(負向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)。 在任何運行模式下都可以通過 FlyRef 輸入來選擇運行中回零的功能。 3.2.2 相對定位運行模式 相對定位運行模式可通過驅(qū)動的相對定位功能來實現(xiàn)，它采用 SINAMICS 驅(qū)動的內(nèi)部 位置控制器來實現(xiàn)相對位置控制。 要求: · 運行模式選擇 ModePos=1 · 軸使能 EnableAxis=1 · 軸不必回零或絕對值編碼器可以處于未被校正的狀態(tài) Unrestricted 7 Copyright ã Siemens AG Copyright year All rights reserved · 如果切換模式大于 3，軸必須為靜止狀態(tài)，在任意時刻可以在 ModePos=1,2,3 模 式內(nèi)進行切換 步驟： · 通過輸入?yún)?shù) Position, Velocity 指定目標位置及速度 · 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比 · 運行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設置為 1，Jog1 及 Jog2 必須設置為 0 · 在相對定位中，運動方向由 Position 中設置值的正負來確定
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驅(qū)動器的基本定位控制。此外，需要在調(diào)試軟件 STARTER 中對 EPOS 功能進行配置，
激活基本定位器。
3.2 功能塊的運行模式介紹 3.2.1 運行條件 1. 軸通過 EnableAxis=1 使能，如果軸已準備好且驅(qū)動無故障(AxisError= 0)，輸 出 AxisEnabled 信號變?yōu)?1。 2. ModePos 輸入用于運行模式的選擇。可在不同的運行模式下進行切換，如：連續(xù) 運行模式 (ModePos=3) 在運行中可以切換到絕對定位模式(ModePos=2)。 3. 輸入信號 CancelTraversing，IntermediateStop 對于除了點動之外的所有運行 模式均有效，在運行 EPOS 時必須將其設置為 1，設置說明如下： a. 設置 CancelTraversing=0，軸按最大減速度(P2573)停止，丟棄工作數(shù)據(jù)， 軸停止后可進行運行模式的切換。 b. 設置 IntermediateStop=0，使用當前設置的減速度值進行斜坡停車，任務保 持，如果重新再設置 IntermediateStop=1 后軸會繼續(xù)運行，可理解為軸的 暫停。可以在軸靜止后進行運行模式的切換。 4. 激活硬件限位開關(guān) a. 如果使用了硬件限位開關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X3 置 1， 激活硬件限位功能。 b. 正、負向的硬件限位開關(guān)可連接到驅(qū)動器的數(shù)字量輸入點上，在驅(qū)動器調(diào)試 軟件 Starter\Scout 項目中進行指定。 如果激活了硬件限位開關(guān)功能，只有在硬件限位開關(guān)信號為高電平時才能運行軸。 5. 激活軟件限位開關(guān) a. 如果使用了軟件限位開關(guān)，需要將 FB284 功能塊的輸入 ConfigEPos.%X2 置 1， 激活軟件限位功能。 b. 在驅(qū)動中設置 p2580(負向軟限位位置)、p2581(正向軟限位位置)。 在任何運行模式下都可以通過 FlyRef 輸入來選擇運行中回零的功能。 3.2.2 相對定位運行模式 相對定位運行模式可通過驅(qū)動的相對定位功能來實現(xiàn)，它采用 SINAMICS 驅(qū)動的內(nèi)部 位置控制器來實現(xiàn)相對位置控制。 要求: · 運行模式選擇 ModePos=1 · 軸使能 EnableAxis=1 · 軸不必回零或絕對值編碼器可以處于未被校正的狀態(tài) Unrestricted 7 Copyright ã Siemens AG Copyright year All rights reserved · 如果切換模式大于 3，軸必須為靜止狀態(tài)，在任意時刻可以在 ModePos=1,2,3 模 式內(nèi)進行切換 步驟： · 通過輸入?yún)?shù) Position, Velocity 指定目標位置及速度 · 通過輸入?yún)?shù) OverV、OverAcc、OverDec 指定速度、加減速度的百分比 · 運行條件 CancelTraversing 及 IntermediateStop 必須設置為 1，Jog1 及 Jog2 必須設置為 0 · 在相對定位中，運動方向由 Position 中設置值的正負來確定
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